O museu foi inaugurado no dia 2 de julho de 2004 pela Prefeitura Municipal de Taubaté, administrado pela FUNAT (Fundação de Apoio à Ciência e Natureza), através do médico e pesquisador Herculano Alvarenga.
O acervo reúne milhares de peças, desde grandes dinossauros extintos há cerca de 65 milhões de anos, até pequeninos insetos. Os visitantes podem compreender a história da vida do planeta Terra, através das eras geológicas, assim como a evolução dos animais e dos homens.
Já é um dos principais museus do gênero em todo o Brasil, que tem recebido a visita de inúmeras escolas e pesquisadores de diversos países. Estruturado e dirigido para o público, especialmente estudantes e crianças a partir de 3 anos de idade,o museu possui uma equipe de monitores treinados que estão sempre preparados para a recepção.
O local de 600m² também conta com auditório para 100 pessoas e dois dioramas, com fauna e flora que se integram em paisagens da Mata Atlântica e do Vale do Paraíba.